Uranus：面向具身智能的下一代仿真基础设施

研究者发布数据驱动的机器人仿真器 Uranus，基于关节轨迹条件的自回归扩散模型，可在线接收未来关节位置轨迹并逐步自回归生成隐帧，每步对应四帧 RGB，无固定时长限制。经推理优化后生成速度达 24 FPS，并提供统一接口支持多种机器人形态与相机配置的同步多视角生成。代码与模型权重已开源。