RGBD20K：大规模 RGB-D 语义分割基准数据集

RGBD20K 是一个包含 20000 对 RGB-D 图像、覆盖 160 个细粒度类别的 RGB-D 语义分割数据集，类别数远超 NYUv2 的 40 类和 SUN RGB-D 的 37 类。该数据集对已有标注进行了严格重评与修正，以解决长期存在的标注噪声问题。作者同时提出 score-purified fusion（SPF）方法，在所有评测基准上取得 SOTA 性能。