D-JEPA：面向决策对齐的潜在世界模型

D-JEPA 是一种决策对齐的潜在世界模型，通过学习已执行结果中候选未来之间的决策相关关系，弥补预测精度与决策质量之间的"决策局部预测差距"。它在 PushT 上达到 87.89% 成功率，在 RoboTwin 上平均提升 15.04 分，在物理机器人任务上提升 17 分。该方法兼容 JEPA 未来表征，可通过原生潜在距离规划部署。