GRASP：面向世界模型的梯度规划器，让长时程规划更稳健

GRASP 是一种面向学习型世界模型（learned dynamics）的新型梯度规划器，通过将轨迹提升到虚拟状态实现跨时间并行优化、在状态迭代中直接加入随机性以促进探索，并重塑梯度让动作获得清晰信号、避免穿过高维视觉模型的脆弱“状态输入”梯度。